گرفتن و كنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتي با قيود غلتش ناب در صفحه افقي

Grasping and control of moving object by dual fingers robot under rolling constraints in horizontal plane

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قيود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسي توسط محققين بسياري مي‌باشد. در مطالعات انجام پذيرفته تا كنون، بررسي اعمال قيود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعيت پايدار جديد مورد توجه بوده است. در اين مقاله ما علاوه بر بررسي‌هاي معمول سينماتيك و ديناميك براي سيستم دو انگشت ربات و جسم نيم دايره در يك صفحه افقي، كه نوك انگشت‌ها به صورت نيم‌كره و صلب فرض شده است، موضوع جابجايي جسم مطابق مسير مشخص با حفظ پايداري ديناميكي آن را مورد بررسي قرار داده‌ايم. در اين راستا از كنترل امپدانس چندگانه براي اعمال كنترل با انجام اصلاحات مورد نياز در آن بهره جسته‌ايم. در روش كنترل امپدانس چندگانه سعي مي‌شود با اعمال رفتارهاي مطلوب بر كل اجزاي سيستم از جمله انگشت‌ها و جسم، شرايط پايداري ديناميكي ارضا شود، تنظيم مناسب نيرو در اين روش و اينكه اين نيروها در مكان مناسب وارد شوند تا حد زيادي در به حداقل رساندن لغزش انگشت‌ها بر سطح جسم موثر مي‌باشد. نتايج شبيه سازي‌هاي انجام پذيرفته حاكي از كنترل، هدايت و همچنين پايداري مناسب جسم توسط انگشتان مي‌باشد.

Object grasping by robot fingers with purely rolling constraints is one of the most interesting issues under consideration by many researchers. In earlier studies, the main goal was the manipulation of object under purely rolling constraints to reach the final stable configuration. In this paper, in addition to deriving kinematic and dynamic equations of the system dual fingers robot and grasping semicircular object on the horizontal plane with rigid hemi spherical fingertips under pure rolling constrained, we investigate object manipulation on desired path maintaining dynamics stability. Modified multiple impedance control is used for object manipulation and robot fingers by considering the required reforms in this control law. In this method multiple impedance control is performed by applying the desired behavior of the entire system, including fingers and object, and dynamics stability condition is satisfied. In this way power adjustment and that these forces arrive in the right place largely effective in minimizing slip is the fingers on the surface object. The results of simulations show the eligible object manipulation and dynamics stability by robot fingers under pure rolling grasp.